海阔天空 张翼飞翔

#include  " stdio.h "

#include      < stdio.h >        /**/ /* 标准输入输出定义 */
#include      < stdlib.h >       /**/ /* 标准函数库定义 */
#include      < unistd.h >       /**/ /* Unix标准函数定义 */
#include      < sys / types.h >    /** */ /** /
#include     <sys/stat.h>   /* */
#include      < fcntl.h >        /**/ /* 文件控制定义 */
#include      < termios.h >      /**/ /* PPSIX终端控制定义 */
#include      < errno.h >        /**/ /* 错误号定义 */

#define TRUE  0
#define FALSE  - 1     

enum  Direct
{ 
    STOP     =   0x00 ,
    RIGHT     =   0x02 ,
    LEFT     =   0x04 ,
    UP         =   0x08 , 
    DOWN     =   0x10     
} ;

int  speed_arr[]  =   { B38400, B19200, B9600, B4800, B2400, B1200, B300,
B38400, B19200, B9600, B4800, B2400, B1200, B300, } ;
int  name_arr[]  =   { 38400 ,   19200 ,   9600 ,   4800 ,   2400 ,   1200 ,   300 ,
38400 ,   19200 ,   9600 ,  4800 ,  2400 ,  1200 ,   300 , } ;

/** */ /** *@brief  设置串口通信速率
* @param   fd     类型 int  打开串口的文件句柄
* @param   speed  类型 int  串口速度
* @return   void
*/
void  SetSpeed( int  fd,  int  speed)
{
     int    i;
     int    status;
    struct termios   Opt;
    tcgetattr(fd,  & Opt);
     for ( i =   0 ;  i  <  sizeof(speed_arr)  /  sizeof( int );  i ++ )
     {
         if (speed  ==  name_arr[i])
         {
            tcflush(fd, TCIOFLUSH);
            cfsetispeed( & Opt, speed_arr[i]);
            cfsetospeed( & Opt, speed_arr[i]);
            status  =  tcsetattr(fd, TCSANOW,  & Opt);
             if   (status  !=   0 )
                printf( " set_speed [Failue]\n " );
             return ;
        }
        tcflush(fd,TCIOFLUSH);
    }
}
/** */ /**
*@brief   设置串口数据位，停止位和效验位
* @param    fd       类型  int  打开的串口文件句柄*
* @param    databits 类型  int  数据位   取值 为 7 或者8*
* @param    stopbits 类型  int  停止位   取值为 1 或者2*
* @param    parity   类型  int  效验类型 取值为N,E,O,,S
*/
int  SetParity( int  fd, int  databits, int  stopbits, int  parity)
{
    struct termios options;
     if ( tcgetattr( fd, & options)  !=    0 )
     {
        printf( " set_Parity [Failue]\n " );
         return (FALSE);
    }
    options.c_cflag  &=   ~ CSIZE;
     switch  (databits)  /**/ /* 设置数据位数 */
     {
     case   7 :
        options.c_cflag  |=  CS7;
         break ;
     case   8 :
        options.c_cflag  |=  CS8;
         break ;
     default :
        fprintf(stderr, " Unsupported data size\n " );
         return  (FALSE);
    }
     switch  (parity)
     {
     case   ' n ' :
     case   ' N ' :
        options.c_cflag  &=   ~ PARENB;     /**/ /*  Clear parity enable  */
        options.c_iflag  &=   ~ INPCK;      /**/ /*  Enable parity checking  */
         break ;
     case   ' o ' :
     case   ' O ' :
        options.c_cflag  |=  (PARODD  |  PARENB);   /**/ /*  设置为奇效验 */
        options.c_iflag  |=  INPCK;               /**/ /*  Disnable parity checking  */
         break ;
     case   ' e ' :
     case   ' E ' :
        options.c_cflag  |=  PARENB;       /**/ /*  Enable parity  */
        options.c_cflag  &=   ~ PARODD;      /**/ /*  转换为偶效验 */
        options.c_iflag  |=  INPCK;        /**/ /*  Disnable parity checking  */
         break ;
     case   ' S ' :
     case   ' s ' :   /**/ /* as no parity */
        options.c_cflag  &=   ~ PARENB;
        options.c_cflag  &=   ~ CSTOPB;
         break ;
     default :
        fprintf(stderr, " Unsupported parity\n " );
         return  (FALSE);
    }
     /**/ /*  设置停止位 */
     switch  (stopbits)
     {
     case   1 :
        options.c_cflag  &=   ~ CSTOPB;
         break ;
     case   2 :
        options.c_cflag  |=  CSTOPB;
         break ;
     default :
        fprintf(stderr, " Unsupported stop bits\n " );
         return  (FALSE);
    }
     /**/ /*  Set input parity option  */
     if  (parity  !=   ' n ' )
        options.c_iflag  |=  INPCK;
    options.c_cc[VTIME]  =   150 ;  //  15 seconds
    options.c_cc[VMIN]  =   0 ;
    
    tcflush(fd,TCIFLUSH);  /**/ /*  Update the options and do it NOW  */
     if  (tcsetattr(fd,TCSANOW, & options)  !=   0 )
     {
        perror( " SetupSerial 3 " );
         return  (FALSE);
    }
     return  (TRUE);
}
/** */ /**
*@breif 打开串口
*/
int  OpenDev( char   * Dev)
{
     int  fd  =  open( Dev, O_RDWR );          // | O_NOCTTY | O_NDELAY
    
     if  ( - 1   ==  fd)
     {
         return   - 1 ;
    }
     else
     {
         return  fd;
    }
}

inline  int  CheckSum( char *  strCommOut)
{
     int  sum  =   0 ;
     for ( int  i = 1 ; i < 6 ; i ++ )
     {
        sum += strCommOut[i];
    }
     if (sum  >   0xFF )
        strCommOut[ 6 ] = sum % 0x100 ;
     else
        strCommOut[ 6 ] = sum;
}

char *  MakeDirect( char *  strCommOut,  char  chDirrect, char  chCammerID)
{
    strCommOut[ 0 ]  =   0xFF ;
    strCommOut[ 1 ]  =  chCammerID;
    strCommOut[ 2 ]  =   0x0 ;
    strCommOut[ 3 ]  =  chDirrect;
    strCommOut[ 4 ]  =   0x20 ;
    strCommOut[ 5 ]  =   0x20 ;
    CheckSum(strCommOut);    
     return  strCommOut;
}

void  Running( int  fd,  char  chCammerID,  char  chDir)
{
     char  strCommOut[ 7 ];
    MakeDirect(strCommOut,chDir,chCammerID);
    write(fd,strCommOut,sizeof(strCommOut));    
}


int  main()
{            
     char   * dev2  = " /dev/ttyS2 " ;  // /dev/ttyS2对应串口com3 /dev/ttyS0对应com1 
     int  fd  =  OpenDev(dev2);
     if  (fd > 0 )
        SetSpeed(fd, 2400 ); // 设置波特率
     else
     {
        printf( " Can't Open Serial Port '%s'\n " ,dev2);
         return   - 1 ;
    }
     if  (SetParity(fd, 8 , 1 , ' N ' ) ==   - 1 )
     {
        printf( " Set Parity Error\n " );
         return   - 1 ;
    }

    Running(fd, 2 ,LEFT); // 让地址为2的摄像头左转
    printf( " press any key to stop.\n " );
    getchar();
    Running(fd, 2 ,STOP); // 让地址2摄像头停止转动

     return   0 ;
}

PELCO-D:

　　数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。波特率：2400B/S

　　命令格式：

　　1.该协议中所有数值都为十六进制数

　　2.同步字节始终为FFH

　　3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–FFH

　　4.指令码表示不同的动作

　　5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,FFH表示“turbo”速度

　　6.校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]

　　以地址码0x01为例：

　　{0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08,}//上

　　{0xff,0x01,0x00,0x10,0x00,0xff,0x10,}//下

　　{0xff,0x01,0x00,0x04,0xff,0x00,0x04,}//左

　　{0xff,0x01,0x00,0x02,0xff,0x00,0x02,}//右

　　{0xff,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0x21,}//变倍短

　　{0xff,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0x41,}//变倍长

　　{0xff,0x01,0x00,0x80,0x00,0x00,0x81,}//聚焦近

　　{0xff,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x02,}//聚焦远

　　{0xff,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0x03,}//光圈小

　　{0xff,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0x05,}//光圈大

　　{0xff,0x01,0x00,0x0b,0x00,0x01,0x0d,}//灯光关

　　{0xff,0x01,0x00,0x09,0x00,0x01,0x0b,}//灯光开

　　{0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09,}//转至预置点001

　　{0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//设置预置点001

　　{0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}//删除预置点001

　　以上对应的停命令均是:

　　{0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}//停命令